貝加萊工控觸摸屏4PP220.0571-85 

貝加萊EnMon對一個企業(yè)的監(jiān)測安裝范圍包括總廠供電/供熱/供氣/供水用量（無論是地下水還是城市管網(wǎng)供水）數(shù)據(jù)采集，供水水壓，水溫等實(shí)時數(shù)據(jù)采集，各個分廠供電/供熱/供氣/供水用量數(shù)據(jù)采集，其它相關(guān)獨(dú)立核算部門數(shù)據(jù)采集等，能源消耗量能綜合比對分析（如圖6所示）。此外，EnMon還著重于對能源介質(zhì)品質(zhì)進(jìn)行監(jiān)控，而zui終的目標(biāo)是能效利用率zui大化。

CAN總線是目前世界上應(yīng)用zui廣泛的現(xiàn)場總線之一，在我國得到越來越多的應(yīng)用。多電機(jī)消隙控制模式常用于大型雷達(dá)天線控制系統(tǒng)，主要用以消除其轉(zhuǎn)臺的齒輪間隙。本文以基于CAN總線和PCC的高精度多電機(jī)消隙天線控制系統(tǒng)為背景，著重描述了該系統(tǒng)的控制原理和軟、硬件設(shè)計。
關(guān)鍵詞CAN總線；多電機(jī)齒輪消隙；天線控制系統(tǒng)

在高精度天線控制系統(tǒng)中（如跟蹤衛(wèi)星通信天線），精密跟蹤和方位控制對天線的傳動系統(tǒng)精度提出了*的要求。但是由于存在機(jī)械加工誤差、機(jī)械磨損和傳動齒輪之間存在一定的間隙，既影響天線控制系統(tǒng)的跟蹤精度，又影響天線控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。因此必須消除傳動齒輪之間的間隙，提高傳動精度。
為解決這一問題，人們想了很多方法。傳統(tǒng)的方法是對機(jī)械的傳動結(jié)構(gòu)進(jìn)行改進(jìn)。但從已知的消除齒輪間隙的方法看，它們總存在這樣或那樣的不足，如結(jié)構(gòu)復(fù)雜、尺寸大、承載能力差等。因此在高精度天線控制系統(tǒng)中傳統(tǒng)的消隙方法無法使用。本控制系統(tǒng)采用多電機(jī)來消除傳動機(jī)構(gòu)中的齒輪間隙，從而提高傳動精度。
基于以上分析，該系統(tǒng)采用基于可編程計算機(jī)控制器（Programmable Computer Controller，簡稱PCC）和CAN總線的控制系統(tǒng)。多電機(jī)消隙天線控制系統(tǒng)在天線控制系統(tǒng)中應(yīng)用比較普遍，特別是對于大型雷達(dá)天線的轉(zhuǎn)臺的消隙就更為常見。該案例采用目前流行的CAN總線技術(shù)和PCC等工控產(chǎn)品，為實(shí)現(xiàn)天線轉(zhuǎn)臺的消隙、方位、俯仰等控制功能，提供了多電機(jī)控制的全套解決方案。該方案具有以下特點(diǎn)
（1）采用CAN總線對四臺直流調(diào)速器進(jìn)行組網(wǎng)，不僅實(shí)現(xiàn)了全數(shù)字控制，而且結(jié)構(gòu)簡單，數(shù)據(jù)通信簡便，可靠性高。
（2）數(shù)字速度調(diào)節(jié)器具有力矩均衡分配和環(huán)路控制功能。
（3）實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)臺的方位、俯仰雙向轉(zhuǎn)動均衡式消隙。
（4）高效精確的控制算法，可以實(shí)現(xiàn)天線控制系統(tǒng)精確定位、目標(biāo)跟蹤、俯仰、環(huán)掃、扇掃。
（5）實(shí)現(xiàn)三電機(jī)、雙電機(jī)或單電機(jī)的運(yùn)行（降功率）。

CAN，全稱為“Controller  Area  Network”，即控制器局域網(wǎng)，是上應(yīng)用zui廣泛的總線之一。它是一種在自動化領(lǐng)域內(nèi)廣泛使用的多線路協(xié)議和有效地支持分布式控制或?qū)崟r控制的串行通信網(wǎng)絡(luò)。CAN的應(yīng)用范圍遍及汽車、機(jī)械、醫(yī)療設(shè)備、建筑環(huán)境以及工業(yè)自動化行業(yè)的其它很多領(lǐng)域。
CAN總線之所以能得到如此廣泛的應(yīng)用，其主要原因如下
（1）強(qiáng)有力的錯誤檢測能力及差分驅(qū)動功能。
（2）在十分苛刻的環(huán)境中仍運(yùn)行良好。
（3）在傳輸介質(zhì)和線路設(shè)計方面，CAN總線也十分靈活。
CAN總線具有下列主要特性
（1）低成本。
（2）*的總線利用率。
（3）相當(dāng)長的傳輸距離（長達(dá)10km）。
（4）高速數(shù)據(jù)傳輸速率（高達(dá)1Mbit/S）。
（5）可靠的錯誤處理和檢錯機(jī)制。
 (6) 發(fā)送期間若由于出錯而遭破壞的信息可自動重發(fā)送。
（7）節(jié)點(diǎn)在嚴(yán)重錯誤的情況下具有自動退出總線的功能。

多電機(jī)消隙天線控制系統(tǒng)采用貝加萊公司的可編程自動化控制器（PCC）為主控制器，并采用其Automation Studio集成軟件平臺所包含的高級語言BASIC編制硬件驅(qū)動程序和速度PID算法，通過CAN總線通信實(shí)現(xiàn)對四臺直流控制器的組網(wǎng)控制，從而實(shí)現(xiàn)對四臺轉(zhuǎn)臺驅(qū)動電動機(jī)的協(xié)調(diào)控制，共同驅(qū)動一個轉(zhuǎn)臺。實(shí)現(xiàn)力矩的分擔(dān)和傳動間隙的消除，從而提高系統(tǒng)跟蹤精度

天線控制單元（即操作人機(jī)界面HMI，采用B&R的PP320觸摸屏）通過內(nèi)部IMA與多電機(jī)控制器（PCC的中央處理器模塊CP476）之間進(jìn)行通信，實(shí)現(xiàn)速度指令、狀態(tài)控制和狀態(tài)信息等遠(yuǎn)控操作。四臺直流驅(qū)動器通過CAN總線組網(wǎng)控制，通過SSI讀取轉(zhuǎn)臺的位置信號；天線控制系統(tǒng)的控保電路的信號采集等都是由多電機(jī)控制器（CP476）通過其I/O點(diǎn)（DM465數(shù)字量I/O模塊）實(shí)現(xiàn)的。這種方案不僅實(shí)現(xiàn)了全數(shù)字控制，而且結(jié)構(gòu)簡單、接口清晰、可靠性高?？梢钥闯龆嚯姍C(jī)控制器（CP476）和CAN總線的應(yīng)用是關(guān)鍵所在。

對于四臺電動機(jī)協(xié)調(diào)控制一個轉(zhuǎn)臺來說，要實(shí)現(xiàn)齒輪消隙，其中兩臺要作為速度控制模式工作，作為消隙驅(qū)動的主電動機(jī)，提供與天線轉(zhuǎn)動方向*的主動驅(qū)動力矩。另外兩臺要作為力矩控制模式工作，作為消隙驅(qū)動的從動電機(jī)，為消隙機(jī)構(gòu)的齒圈提供向后的嚙合“張緊力”。
天線控制單元HMI（PP320）通過串行接口RS-232將速度指令發(fā)送給多電機(jī)控制器（CP476），多電機(jī)控制器（CP476）通過CAN總線分別對四臺直流調(diào)速器（歐陸）實(shí)現(xiàn)速度控制和力矩控制的切換，以實(shí)現(xiàn)對天線轉(zhuǎn)臺的無間隙傳動。

上海韋米機(jī)電設(shè)備有限公司位于浦東金橋是全國工業(yè)傳動流體自動化領(lǐng)域?qū)嵙^強(qiáng)的經(jīng)銷代理商，有著豐富的氣動液壓技術(shù)服務(wù)、工業(yè)銷售及采購的經(jīng)驗(yàn)，主營產(chǎn)品涉及液壓泵閥（電磁閥、柱塞泵拳頭產(chǎn)品）、工控產(chǎn)品、驅(qū)動模塊、伺服電機(jī)、可編程控制器PLC、數(shù)控傳動、傳感器系列、電源、氣動元件、工業(yè)儀器儀表。具體主要經(jīng)營品牌及產(chǎn)品如下
博世力士樂rexroth工業(yè)液壓氣動元件大量現(xiàn)貨（電磁換向閥、節(jié)流閥、單向閥、比例閥、伺服閥、安全溢流閥、流量控制閥、減壓閥、調(diào)節(jié)閥、壓力繼電器、比例放大板、放大器，軸向柱塞泵、葉片泵、齒輪泵，伺服驅(qū)動器、伺服電機(jī)，氣動元件、氣動閥、氣缸等），部分系列型號
電磁閥4WE6、4WE10、4WE16；電液閥4WEH10H、4WEH16、4WEH25，
單向閥S10A、S20A、Z1S、Z2S、SL10、SL20、SV10、SV20、RVP，插裝閥LC、LFA
溢流閥DB、DBW、DBET、DBD、ZDB、Z2DB，減壓閥DR6DP、DR10DP、ZDR6、ZDR10、DR-4X、DR-5X
節(jié)流閥Z2FS6、Z2FS10、Z2FS16、Z2FS22；調(diào)速閥2FRM5、2FRM10、2FRM16，
平衡閥FD12FA、FD12PA、FD12KA、FD16FA，繼電器HED80、HED40，電子單元VT、0811
比例方向閥4WRA、4WRAE、4WRE、4WREE、4WREEM、4WRH、4WRZ、4WRZE、4WRKE、4WRBKE、4WS2EM
高頻響方向閥4WRPH、4WRPEH、5WRP、5WRPE、4WRREH、4WRP、4WRPE、4WRP(E)H、4WRSE、4WRSEH、4WRPNH、4WRL、4WRLE、4WRVE、4WRGE、4WRL、4WRLE、4WRDE、3WRCBH，伺服系統(tǒng)HAS、HNL、HCS、HNL
柱塞泵A4VSO、A10VSO、A2FO，定量馬達(dá)A2FM，A4FM，A10FM/E， 齒輪泵0510、AZPF，葉片泵PV7
意大利阿托斯ATOS及迪普馬DUPLOMATIC、美國Parker派克及EATON VICKERS伊頓 威格士液壓、日本YUKEN油研泵閥優(yōu)勢現(xiàn)貨系列（電磁閥換向閥、壓力開關(guān)、柱塞泵、齒輪泵、比例閥、截止閥、開關(guān)閥等），
奧地利貝加萊B&R  br-automation自動化配品配件貨期短現(xiàn)貨多（伺服驅(qū)動器、觸摸屏、工控機(jī)、CPU模塊、總線控制器、X20\2003\2005\2010系統(tǒng)中各類功能模塊等）

貝加萊工控觸摸屏4PP220.0571-85 

*工業(yè)貝加萊 B&R BR2005系統(tǒng)產(chǎn)品
3CP382.60-11) 2005系列CPU,Pentium III 500, 64MB DRAM, 512KB SRAM,可移動的應(yīng)用存貯卡  CompactFlash, 3個插槽用于aPCI模塊 
3CP380.60-11) 2005系列CPU,Pentium III 500, 64MB DRAM, 512KB SRAM,可移動的應(yīng)用存貯卡  CompactFlash, 1霾宀塾糜赼PCI模塊 
3CP360.60-11) 2005系列CPU,Pentium III 266, 32MB DRAM, 512KB SRAM,可移動的應(yīng)用存貯卡  CompactFlash, 1個插槽用于aPCI模塊 
3CP340.60-21) 2005系列CPU,Pentium III 166, 32MB DRAM, 512KB SRAM,可移動的應(yīng)用存貯卡  CompactFlash, 1個插槽用于aPCI模塊 
3CP260.60-12) 2005系列CPU,4MB DRAM,850KB SRAM,512KB FlashPROM,2個插槽,1個PC卡槽 1個RS232接口 
3IF260.60-1 2) 2005系列CPU或可編程接口處理器,850KB SRAM, 1.5MB FlashPROM, 1個插槽用于接口模塊 
3EX282.6 2005系列ETHERNET Powerlink總線控制器,2個ETHERNET Powerlink接口,電隔離,電源模塊插槽 
3EX350.6 2005系列本地I/O主站控制器,控制I/O模塊可達(dá)4個擴(kuò)展板,插在電源模塊中 
3IF060.6 2005系列接口模塊,1個插槽用于插入式模塊 
3IF613.9 2005系列接口模塊,3個RS232接口,插在CPU和IF模塊上 
3IF621.9 2005系列接口模塊,1個RS485/RS422接口,1個CAN接口,電隔離,可連接網(wǎng)絡(luò),插在CPU和IF模塊上 
3IF622.9 2005系列接口模塊,1個RS232接口,2個RS485/RS422接口  電隔離,可連接網(wǎng)絡(luò),插在CPU和IF模塊上 
3IF661.9 2005系列接口模塊,1個RS485接口,電隔離,可連接網(wǎng)絡(luò),傳輸協(xié)議 Profibus DP,插在CPU和IF模塊上 
3IF671.9 2005系列接口模塊,1個RS232接口,1個RS485/RS422接口,電隔離,可連接網(wǎng)絡(luò),1個CAN接口,電隔離,  
3IF672.9 2005系列接口模塊,1個RS232接口,2個CAN接口 電隔離,可連接網(wǎng)絡(luò),插在CPU和IF模塊上 
3IF681.86 2005系列接口模塊,1個RS232接口,1個Ethernet接口,帶10BASE-T雙絞線RJ45接頭 
3IF686.9 2005系列接口模塊,1個ETHERNET Powerlink接口,管理器或控制器功能,電隔離 
3IF722.9 aPCI接口模塊,1個CAN接口,max.500 kBit/s,收發(fā)雙方都具備對象緩沖功能,可連接網(wǎng)絡(luò),電隔離, 1個RS485/RS422接口,1個RS485接口連接于端子排 
3IF761.9 aPCI接口模塊,1個Profibus DP接口,電隔離,可連接網(wǎng)絡(luò),1個RS232接口 
3IF762.9 aPCI接口模塊,1個Profibus DP接口,電隔離,可連接網(wǎng)絡(luò),1個RS485/422接口,電隔離和可連接網(wǎng)絡(luò) 
3IF766.9  aPCI接口模塊,1個Profibus DP主站,電隔離,可連接網(wǎng)絡(luò),max.12 MBit/s, 輸入數(shù)據(jù)max.3.5 KB和輸出數(shù)據(jù)max.3.5 KB,RS232配置接口 
3IF771.9 aPCI接口模塊,1個CAN接口,max.500 kBit/s,CAN bus 電隔離,可連接網(wǎng)絡(luò),收發(fā)雙方都具備對象緩沖功能 
3IF772.9 aPCI接口模塊,1個RS232接口,2個CAN接口,max.500 kBit/s,CAN bus 電隔離,可連接網(wǎng)絡(luò),收發(fā)雙方都具備對象緩沖功能 
3IF779.9 aPCI接口模塊,1個X2X Link主站接口,電隔離,1個CAN接口,max.500 kBit/s, 收發(fā)雙方都具備對象緩沖功能,可連接網(wǎng)絡(luò),電隔離,1個RS485/RS422接口 
3IF781.9 aPCI接口模塊,1個10/100 Base-T Ethernet接口 
3IF782.9 aPCI接口模塊,1個ETHERNET Powerlink接口,管理模式或控制模式切換開關(guān),1個RS485接口連接于端子排  
3IF786.9 aPCI接口模塊,1個ETHERNET Powerlink接口,管理模式或控制模式切換開關(guān),1個RS232接口 
3IF787.9 aPCI接口模塊,1個ETHERNET Powerlink接口,管理模式或控制模式切換開關(guān),1個CAN接口,max.500 kBit/s 收發(fā)雙方都具備對象緩沖功能,可連接網(wǎng)絡(luò),電隔離 
3IF789.9 aPCI接口模塊,1個ETHERNET Powerlink接口,管理模式或控制模式切換開關(guān),1個X2X Link主站接口,電隔離 
3IF791.9 aPCI接口模塊,1個X2X Link主站接口,電隔離  
3IF792.9 aPCI接口模塊,2個X2X Link主站接口,電隔離,1個RS232接口 
3IF797.9-1 aPCI接口模塊,1個X2X Link主站接口,電隔離,1個CAN接口,max.500 kBit/s, 收發(fā)雙方都具備對象緩沖功能,可連接網(wǎng)絡(luò),電隔離,1個RS232接口 
3PS465.9 2005系列電源模塊,24 VDC,50 W,帶擴(kuò)展槽  
3PS477.9 2005系列電源模塊,24 VDC,50 W,帶擴(kuò)展槽 
3EX450.66-1 2005系列Profibus DP主站總線控制器,電隔離RS485接口,max.12 MBit/s 
3EX450.76-1 2005系列CANopen主站總線控制器,電隔離RS485接口,max.1 MBit/s 
3EX450.77-1 2005系列DeviceNet主站總線控制器,電隔離RS485接口,max.500 MBit/s 
3DI450.60-9 2005系列數(shù)字量輸入模塊,16路輸入,24VDC,1.2ms或12ms,漏式或漏式/源式,4個電隔離輸入組 
3DI475.6 2005系列數(shù)字量輸入模塊,16路輸入,24VDC,12ms,漏式/源式,4個電隔離輸入組 
3DI476.6 2005系列數(shù)字量輸入模塊,16路輸入,24VDC,12ms,漏式/源式,4個電隔離輸入組 
3DI477.6 2005系列數(shù)字量輸入模塊,32路輸入,24VDC,12ms,漏式/源式,8個電隔離輸入組 
3DI486.6 2005系列數(shù)字量輸入模塊,32路輸入,24VDC,1ms,漏式/源式,2個電隔離輸入組 
3DI486.6-1 2005系列數(shù)字量輸入模塊,32路輸入,24VDC,1ms,漏式/源式,2個電隔離輸入組 
3DI695.6 2005系列數(shù)字量輸入模塊,16路輸入,120/230 VAC,50ms,2個電隔離輸入組 
3DI875.6 2005系列數(shù)字量輸入模塊，16路NAMUR輸入8.05 VDC，2組電隔離輸入 
3DM476.6 2005系列數(shù)字量混合模塊,16路輸入,24VDC/24VAC,1ms,DC 漏式/源式,4路電隔離輸入組 
3DM486.6 2005系列數(shù)字量混合模塊,16路輸入24VDC,1ms,漏式/源式,16路晶體管輸出24VDC,0.5A,輸入和輸出組 
3UM161.6 2005系列通用混合模塊,1x4路模擬量輸入±10V,14-bit,1x3模擬量輸出±10 V,12-bit,1x14數(shù)字量輸入24VDC 
3DO479.6 2005系列數(shù)字量輸出模塊,16路晶體管輸出24 VDC,0.5 A,2個電隔離輸出組 
3DO480.6 2005系列數(shù)字量輸出模塊,16路晶體管輸出24VDC,2A,2個電隔離輸出組 
3DO486.6 2005系列數(shù)字量輸出模塊,32路晶體管輸出24 VDC,0.5 A,2個電隔離輸出組 
3DO487.6 2005系列數(shù)字量輸出模塊,16路晶體管輸出24VDC,2A,可讀狀態(tài),總電流24.0A,2個電隔離輸出組 
3DO650.6 2005系列數(shù)字量輸出模塊,16路繼電器輸出120VAC/24VDC,2A,4個電隔離輸出組 
3DO690.6 2005系列數(shù)字量輸出模塊,8路雙向可控硅輸出120VAC,1A,2個電隔離輸出組 
3DO750.6 2005系列數(shù)字量輸出模塊,8路繼電器輸出230VAC/24VDC,3A,2個電隔離輸出組 
3DO760.6 2005系列數(shù)字量輸出模塊,8路繼電器輸出 240VAC/30VDC,4A,單通道隔離輸出 
3DM476.6 2005系列數(shù)字量混合模塊,16路輸入,24VDC/24VAC,1ms,DC 漏式/源式,4路電隔離輸入組 
3DM486.6 2005系列數(shù)字量混合模塊,16路輸入24VDC,1ms,漏式/源式,16路晶體管輸出24VDC,0.5A,輸入和輸出組 
3UM161.6 2005系列通用混合模塊,1x4路模擬量輸入±10V,14-bit,1x3模擬量輸出±10 V,12-bit,1x14數(shù)字量輸入24VDC 
3DM476.6 2005系列數(shù)字量混合模塊,16路輸入,24VDC/24VAC,1ms,DC 漏式/源式,4路電隔離輸入組 
3DM486.6 2005系列數(shù)字量混合模塊,16路輸入24VDC,1ms,漏式/源式,16路晶體管輸出24VDC,0.5A 
3UM161.6 2005系列通用混合模塊,1x4路模擬量輸入±10V,14-bit,1x3模擬量輸出±10 V,12-bit,1x14數(shù)字量輸入24VDC 
3AI350.6 2005系列模擬量輸入模塊,8路輸入端,±10 V,12-bit 
3AI375.6 2005系列模擬量輸入模塊,8路輸入端,0-10V,12-bit 
3AI775.6 2005系列模擬量輸入模塊,8路輸入端,0-20 mA,12-bit 
3AI780.6 2005系列模擬量輸入模塊,8路輸入端,0-20 mA,16-bit,編碼器供電24VDC,單獨(dú)隔離通道和編碼器供電 
3AM050.6 2005系列模擬量混合模塊,4路輸入,0-10V,12-bit,4路輸出,±10 V,12-bit 
3AM051.6 2005系列模擬量混合模塊,4路輸入,0-20 mA,12-bit,4路輸出,0-20 mA,12-bit 
3AM055.6 2005系列模擬量混合模塊,5路輸入,0-10V,12-bit,3路輸出,±10 V,12-bit,1個電位計電壓+10V,2個電位計電壓端子 
3AM374.6 2005系列模擬量混合模塊,4路輸入,0-10 V/0-20 mA,12-bit,4路輸出,±10V/0-20mA,12-bit,信號可設(shè)成2組  
3UM161.6 2005系列通用混合模塊,1x4路模擬量輸入±10V,14-bit,1x3模擬量輸出±10 V,12-bit,1x14數(shù)字量輸入24VDC 
3AO350.6 2005系列模擬量輸出模塊,8路輸出端,±10 V,12-bit 
3AO360.60-1 2005系列模擬量輸出模塊,8路輸出端,±10 V,16-bit 
3AO775.6 2005系列模擬量輸出模塊,8路輸出端,0-20mA,11-bit 
3AM050.6 2005系列模擬量混合模塊,4路輸入,0-10V,12-bit,4路輸出,±10 V,12-bit 
3AM051.6 2005系列模擬量混合模塊,4路輸入,0-20 mA,12-bit,4路輸出,0-20 mA,12-bit 
3AM055.6 2005系列模擬量混合模塊,5路輸入,0-10V,12-bit,3路輸出,±10 V,12-bit,1個電位計電壓+10V,2個電位計電壓端子 
3AM374.6 2005系列模擬量混合模塊,4路輸入,0-10 V/0-20 mA,12-bit,4路輸出,±10V/0-20mA,12-bit,信號可設(shè)成2組  
3UM161.6 2005系列通用混合模塊,1x4路模擬量輸入±10V,14-bit,1x3模擬量輸出±10 V,12-bit,1x14數(shù)字量輸入24VDC 
3AM050.6 2005系列模擬量混合模塊,4路輸入,0-10V,12-bit,4路輸出,±10 V,12-bit 
3AM051.6 2005系列模擬量混合模塊,4路輸入,0-20 mA,12-bit,4路輸出,0-20 mA,12-bit 
3AM055.6 2005系列模擬量混合模塊,5路輸入,0-10V,12-bit,3路輸出,±10 V,12-bit,1個電位計電壓+10V,1個電位計電壓端子+10 V 2個電位計電壓端子 
3AM374.6 2005系列模擬量混合模塊,4路輸入,0-10 V/0-20 mA,12-bit,4路輸出,±10 V / 0-20 mA,12-bit 信號可設(shè)成2組 
3UM161.6 2005系列通用混合模塊,1x4路模擬量輸入±10V,14-bit,1x3模擬量輸出±10 V,12-bit,1x14數(shù)字量輸入24VDC 
3AT350.6 2005系列模擬量輸入模塊,4路輸入,PT100(3線連接技術(shù)),-50 - +450°C 
3AT450.6 2005系列模擬量輸入模塊,4路輸入,PT100(4線連接技術(shù)),-50 - +450°C 
3AT660.6 2005系列模擬量輸入模塊,8路輸入,溫度傳感器型號 L/J/K, -200 - +1,300°C 
3NC150.6 2005系列計數(shù)模塊,2路增量式編碼器輸入,32-bit,輸入頻率100 kHz,編碼器供電5 - 30 VDC,2路模擬量輸出 
3NC352.6 2005系列傳感器模塊帶3路超聲波接口,3路數(shù)子量輸入(24 VDC),可配置為事件計數(shù)器 
3DI450.60-9 2005系列數(shù)字量輸入模塊,16路輸入,24VDC, 1 ms 或 10 ms,漏式或漏式/源式,4個電隔離輸入組 
3DM455.60-2 2005系列數(shù)字量混合模塊,8路輸入24VDC,2.5 μs,漏式,8路晶體管輸出0-50 VDC,1A 
3UM161.6 2005系列通用混合模塊,1x4路模擬量輸入±10V,14-bit,1x3模擬量輸出±10 V,12-bit,1x14數(shù)字量輸入24VDC 
3DM455.60-2 2005系列數(shù)字量混合模塊,8路輸入24VDC,2.5 μs,漏式,8路晶體管輸出0-50 VDC,1A 
3IP161.60-1 2005系列可編程I/O處理器,850 KB SRAM,1.5 MB FlashPROM, 1個RS232接口,1個CAN接口  CAN 電隔離 
3UM161.6 2005系列通用混合模塊,1x4路模擬量輸入±10V,14-bit,1x3模擬量輸出±10 V,12-bit,1x14數(shù)字量輸入24VDC 
3BP150.4 15槽底板 
3BP150.41 15槽底板,備用電池 
3BP151.4 12槽底板 
3BP151.41 12槽底板,備用電池 
3BP152.4 9槽底板 
3BP152.41 9槽底板,備用電池 
3BP155.4 6槽底板 
3BP155.41 6槽底板,備用電池 

貝加萊B&R 觸摸屏 貝加萊B&R伺服驅(qū)動 貝加萊B&R模塊 貝加萊CPU 貝加萊B&R總線控制器，貝加萊B&R數(shù)字量輸入模塊\混合模塊,貝加萊B&R接口模塊,貝加萊B&R模塊底板，貝加萊模擬量混合模塊，貝加萊aPCI接口模塊，貝加萊X20溫度輸入模塊，貝加萊X20電源模塊，貝加萊X67步進(jìn)電機(jī)模塊，貝加萊遠(yuǎn)程閥島連接，貝加萊嵌入式控制系統(tǒng)，貝加萊遠(yuǎn)程I/O帶X2X，貝加萊X20緊湊型CPU底座，貝加萊電源電纜，貝加萊顯示屏帶觸摸式，貝加萊ACOPOS網(wǎng)絡(luò)模塊，貝加萊ACOPOS編碼器模塊，貝加萊ACOPOS I/O模塊，貝加萊閥控制，貝加萊電機(jī)模塊，貝加萊其他功能模塊，2003系列他功能模塊，貝加萊總線接收模塊和總線中繼模塊，貝加萊計數(shù)器模塊，貝加萊空模塊，貝加萊電源模塊，貝加萊模擬量輸入輸出模塊，貝加萊BR模擬量接口模塊,貝加萊2005系列CPU模塊，奧地利貝加萊產(chǎn)品代理